[E-DailyShin Yeong-bin 记者]KNR SYSTEMS Inc.(199430)4日宣布，已完成适用于类人机器人下肢关节的高扭矩“QDD（准直接驱动）执行器”的开发，并已进入产品上市准备阶段。

QDD执行器是一种将低减速比齿轮与电机相结合的驱动装置，主要应用于类人机器人和四足行走机器人的关节。减速器通过降低电机的转速，从而提高驱动关节运动所需的扭矩。

该产品在复合行星齿轮结构中应用了“双向驱动齿轮（BGD）”技术。其设计原理是：当电机驱动关节运动时，若关节受到外部外力作用，旋转力将传递回电机方向。据介绍，该产品既具备对外部力灵活响应的逆向驱动性能，又兼具承受载荷所需的刚性。

类人机器人的髋关节、膝关节和踝关节在支撑自身体重和工作负载的同时，还必须应对地面变化和外部冲击。传统的QDD为了确保逆向驱动性能，往往采用较低的减速比设计，因此存在一个局限性：若要输出大扭矩，电机体积和发热负担就会增加。

KNR系统表示，通过采用复合行星齿轮，减少了轴向厚度，并将减速比提升至传统QDD的2至4倍以上。该设计旨在即使在高减速比下也能保持逆向驱动能力，从而应用于高负载作业和抗冲击场景。

产品尺寸为直径110毫米、高度83毫米，重量为1.76千克。连续运行时可维持的额定扭矩为121牛米，瞬时最大扭矩为308牛米。

继液压执行器和最大扭矩达1600Nm级的混合动力执行器之后，KNR系统此次又成功开发了电动执行器。该公司计划根据机器人平台和应用领域扩大产品线，并计划在2027年前构建涵盖液压、混合动力及电动三种类型的执行器产品阵容。

KNR System代表金明汉表示：“在同时需要高输出功率和灵活冲击顺应性的下一代类人机器人下肢关节领域，我们再次证明了在主要机器人零部件开发方面的实力。”他补充道：“我们将迅速构建从液压、混合动力到电动执行器的完整产品线，蜕变为综合型执行器专业企业。”